功夫不负有心人，伺服电机回原点终于解决了！

更新时间：2025-12-09 17:28  浏览量：3

文末有PLC实战案例资料

伺服电机回零精度问题一直是工业自动化领域的痛点。最近遇到一个典型案例：某食品包装产线因伺服回零偏差导致封口位置偏移3mm，每天产生近万元废品。这个看似简单的技术细节，实际上蕴含着精密控制的大学问。

一、惊魂现场：当回零变成"碰运气"

前几天我到一位同行那里，他处理伺服原点的方式，着实让我吃了一惊。

他的操作步骤是这样的：

▶ 伺服电机启动，高速前进。

▶ “然后碰到原点开关。

▶ 电机立刻停住。

▶ 程序里“咔嚓”一下，把当前位置清零。

▶ 完成，这个点就是原点了！

我问他：“哥们儿，你这么回零，能准吗？”，他一脸理所当然：“能啊，不都碰到开关了吗？开关就是原点啊！”

这可让我心里犯起了嘀咕：回零操作可是要保证精准度的，他这样操作，回零的准确性该如何保证呢？

二、正确的回原点方式

其实，我们正常的伺服回原点，一般来说是让伺服先快速的碰到这个原点开关，碰到之后呢，然后切换成低速，直到我们的开关从一再变成零，然后把这个点再记为我们这个轴的零点。那这样回原点相对来说会准一点

高精度回零的正确姿势：“两步走”策略

现在，我们来揭晓工控行业公认的、高精度的伺服回零标准流程。这个方法的核心思想是：用高速找范围，用低速找精度。

我们称之为“两步回零法”：

第一步：高速寻找原点开关

动作：让伺服电机以一个较快的速度（比如500mm/min）向原点方向运动。目的：快速、高效地找到原点开关的大致位置，缩短回零时间。状态：控制器持续检测原点开关的信号。当信号从OFF变为ON时，说明已经“摸到”了开关的边缘。

第二步：低速脱离原点开关

动作：一旦检测到原点开关信号变为ON，控制器立即命令电机降速到一个非常低的速度（比如50mm/min），并继续沿原方向运动。目的：用“慢动作”来精确捕捉开关脱离的瞬间，最大限度地消除开关响应滞后和电机制动带来的误差。状态：控制器继续检测原点开关信号。当信号从ON变回OFF时，说明感应物刚刚完全离开开关的感应区域。就在这一刻，控制器立即记录下当前的编码器位置，并“锁死”为该轴的机械零点。

为什么这样就能回得准？

消除了制动误差：因为电机是在极低的速度下捕捉信号点，即使有制动延迟，多移动的距离也微乎其微，可以忽略不计。定位点稳定：我们捕捉的是开关信号从ON到OFF的“下降沿”，这个点相对于物理开关的位置是固定的。无论你回零速度多快（只要能触发第一步），最终定位的这个“脱离点”都是同一个物理位置，重复性极高。规避了开关个体差异：即使不同开关的灵敏度有差异，但“脱离点”对于单个开关本身来说，是非常稳定的。这就保证了设备的一致性。

结语：伺服回零不是简单的"碰到即停"，而是涉及机械、电气、控制算法的综合系统工程。把原点开关放在限位开关前面，就是为了确保在寻找原点的过程中，即使回零逻辑出错，电机也能在撞到机械硬限位之前被限位开关拦下，保护设备安全。